采用相对位置量测的紧耦合式多无人机协同定位算法

摘要： 针对仅使用惯性测量单元(IMU)的自主定位导航存在严重误差累积的问题，将IMU解算和置信传播(BP)算法进行紧耦合，在扩展卡尔曼滤波器(EKF)的框架下，使用无人机(UAV)间的相对位置量测直接更新大地坐标系下各无人机的位置状态，提出了一种适用于大地坐标系多无人机定位与导航的紧耦合的分布式协同定位算法(EKF-BP)。首先，实现了基于IMU量测和无人机间相对位置量测的集中式协同...