参数跟踪鲁棒观测器的四旋翼无人机抑振设计

摘要： 提出一种针对四旋翼无人机振动的参数跟踪鲁棒观测器设计方法。首先构造辅助滤波器激励出振动特性，同时调节其参数降低噪声对辅助状态变量的影响，将主动振动抑制转化为与频率有关的常值参数估计问题，避免了估计值之间的耦合和冗余参数的运算。然后设计频率参数观测器和跟踪器的级联结构准确估计振动信息。在此基础上，通过辅助变量和频率参数对振动进行重构，设计前馈补偿的控制方法实现了系统的振动抑制。所...