非惯性系下舰载稳定平台动力学建模与分析

摘要： 为解决舰船在恶劣海况下产生的大幅度、多维度的不规则摇荡运动，提出了一种6-DOF并联平台隔离舰船运动的方案，并对该方案的动力学特性进行了深入研究。首先，基于矢量关系推导该平台构件在惯性坐标下的速度、Jacobi矩阵和能量方程式，由拉格朗日方程和虚功原理得到其在非惯性系下的显式动力学方程。其次，利用Adams搭建该平台的虚拟缩比模型，采用P-M波谱和响应幅值算子模拟复杂海况下舰船... （共9页）