变负载下柔性系统的改进THEI输入整形器振动抑制

摘要： 针对高精度运动平台中柔性系统负载改变而导致的固有频率和阻尼比双参数共同变化下输入整形器不敏感性优化问题，提出一种改进双股峰EI(two-hump extra-insensitive, THEI)输入整形器的设计方法，实现在相同滞后时间的前提下改善THEI输入整形器的不敏感性。该改进THEI整形器在正向设计传统THEI输入整形器的基础上，加入对双参数不敏感性的反向优化。首先，利用...