三自由度绳驱动波浪补偿装置的动力学建模与振动特性分析

摘要： 受波浪运动的影响，在使用起重机进行海上补给作业的过程中，吊具容易产生不良运动，严重影响了补给作业的效率和安全性。为实现船用起重机在横摇、纵摇和升沉方向上的波浪补偿功能，提出了一种三自由度绳驱动波浪补偿装置；首先，考虑到不均匀装载工况，基于Newton-Euler法建立了补偿装置的动力学模型，并通过Adams虚拟样机仿真验证了数学模型的正确性；其次，对不均匀装载工况下的绳索张力分... （共12页）