不确定采摘环境下改进RRT算法的机械臂路径规划研究

摘要： 由于果蔬采摘环境的不确定性和复杂性，机械臂在复杂环境中完成采摘，其路径规划需考虑实时避障。为实现采摘机械臂在不确定环境下安全采摘，提出一种改进RRT的动态避障算法，以提升机械臂在不确定采摘环境的适应性。针对基本快速扩展随机树算法(Rapidly-exploring Random Trees, RRT)在动态环境下迭代时间长、路径长、适应性差等问题，在RRT算法的基础上，引入目标... （共7页）