基于轻量化PointNet网络的林果园喷雾作业靶标实时识别方法

摘要： 为了进一步提高喷雾机器人靶标检测的精准性、实时性和应用部署的实用性，该研究提出一种基于轻量化PointNet网络的林果园喷雾作业靶标实时识别方法。首先通过区域提取降采样、地面分割和改进DBSCAN聚类等点云预处理方法提取原始点云中的靶标；然后通过移动最小二乘上采样将靶标点云转化为满足点云识别网络输入要求的点云数据；最终通过在PointNet网络中引入残差模块和改进循环剪枝算法轻... （共8页）