基于改进UNet模型的油茶果振动采摘点定位方法

摘要： 针对非花果同期油茶果采收效率低这一问题，提出一种侧枝振动采摘点定位方法，通过振动侧枝降低树木损伤并实现高效采收。首先构建数据集，对侧枝分段标注，向UNet中添加CloFormer注意力机制并命名为Clo-UNet，实现侧枝的二维重构。其次，在Clo-UNet基础上进一步设计采摘点定位方法并命名为Clo-UNet-Point，该方法优先选择采收离果实最远且最粗的枝条。试验表明，C... （共8页）