基于FIA~*-APF算法的蟹塘投饵船动态路径规划

摘要： 为了提高无人投饵船在含障碍物河蟹养殖池塘自主巡航的作业效率和安全性，该研究提出基于改进A~*算法与人工势场法相融合（fusion of improved A~*and artificial potential field,FIA~*-APF）的蟹塘投饵船动态路径规划算法。首先引入动态加权因子优化A~*算法评价函数；其次加入转折惩罚函数并删除冗余点，接着利用B样条曲线对全局路径进... （共9页）