基于3D激光雷达的鸡舍通道中心线检测方法

摘要： 针对笼养鸡舍环境下光照强度弱、作业通道内狭小导致机器人巡检时通道中心线检测困难的问题，该研究利用3D激光雷达对鸡舍通道中心线进行获取。首先通过机器人搭载的3D激光雷达对鸡舍作业通道信息进行采集，利用直通滤波、地面点滤波、体素滤波、统计滤波和平面投影对获取的3D激光雷达点云数据进行预处理，获取XOY平面上的点云数据。通过改变K-means聚类初始点选择方式和聚类函数对预处理后的点... （共9页）