茶园自走式修剪机接触式循垄导航系统设计与试验

摘要： 针对现有自走式茶园修剪机自动化程度低、驾驶员操控难度大等问题，该研究结合茶垄轮廓边界结构化特点，提出一种接触式自动循垄导航系统及其控制算法。设计了基于激光测距传感器的接触式自动循垄检测机构，通过分析修剪机相对于茶垄的4种位姿状态，推导出修剪机的运动学导航模型，进而获取修剪机的位姿信息。基于运动学导航模型设计LQR(linear quadratic regulator，线性二次型... （共10页）