融合语义分割和三维点云分析的果园障碍物实时重构方法

摘要： 针对果园障碍物识别和重构存在实时性差的问题，该研究以番石榴果园为例，提出了融合语义分割和三维点云分析的果园障碍物实时重构方法。首先，以DeepLabV3+为基础，使用MobileNetV3-large作为骨干网络以实时提取特征图，结合上下文Transformer注意力丰富特征图细节和语义信息，进一步提出基于Sobel算子的边缘辅助损失函数以提升障碍物分割精度；在此基础上，运用体... （共8页）