基于法向量夹角的果树点云配准与枝叶分割方法研究

摘要： 在实现果园作业全自动化的过程中，亟需直接构建自然环境下果树枝干三维模型的方法。本文通过对自然环境下以不同角度采集的果树点云进行配准，并针对采样一致性(SAC-IA)+迭代最近点(ICP)配准算法在点云配准中耗时较长以及精度不高的问题，结合点云法向量夹角提取源点云和目标点云的特征点，并通过点云法向量夹角的余弦值在源点云和目标点云的特征点中查找待匹配点对的方法，提出了一种基于果树点... （共10页）