基于机器视觉的无序堆放西瓜识别与定位技术

摘要： 【目的】研究一种基于机器视觉的西瓜识别与定位技术，满足西瓜搬运设备的自动化要求，为自动搬运设备的视觉部分提供技术支持。【方法】采集西瓜的二维图像数据与三维点云数据。调用OpenCV函数库分割西瓜二维图像，提取出西瓜的外轮廓；采用PCL函数对三维点云数据进行预处理，并与二维图像作图形特征匹配，提取出顶层西瓜的质心点。【结果】单轮次的西瓜轮廓总识别率为97.62%,正确识别率为95... （共9页）