复杂地形下轮腿复合机动平台动态运动控制

摘要： 复杂地形环境下质心参考轨迹的动态精确跟踪是保障轮腿复合机动平台稳定执行各项任务的关键。为提升平台的地形适应能力与位姿跟踪能力，提出一种动态运动控制策略。综合地形因素，建立包含车轮动力学的单刚体动力学模型，并通过近似简化将系统动力学模型转化为状态空间方程的标准形式。考虑车轮与腿部耦合运动，提出一种基于前馈力矩与反馈力矩的混合运动控制方法。通过二次规划算法求解最优地面反作用力，利用... （共11页）