混合驱动水下机器人浮游与爬行双模式轨迹跟踪控制

摘要： 针对混合驱动水下机器人在进行水下浮游和爬行双模式作业时的轨迹跟踪控制问题，结合混合驱动水下机器人在浮游模式和爬行模式下的不同运动学特性，分别设计了一种基于改进灰狼优化模型预测控制算法的控制器，以实现机器人在浮游模式下的轨迹跟踪，以及一种基于模糊滑模控制算法的控制器，以实现机器人在爬行模式下的轨迹跟踪。仿真结果表明：所设计的改进灰狼优化模型预测控制器通过引入改进灰狼优化算法求解模... （共14页）