基于同伦延拓的冗余机械臂逆运动学优化算法研究

摘要： 目的 针对偏置冗余机械臂的逆运动学，采用传统数值法存在依赖初始值、奇异位姿收敛性差等问题，提出一种改进数值法。方法 首先将非线性方程组转化为同伦方程组，引入同伦延拓算法能够有效避免依赖初始值的问题，同时能够获取逆运动学解空间。然后考虑奇异位姿，将同伦方程组转化为最小二乘问题，采用Levenberg Marquardt算法对同伦方程组进行路径追踪，以获取逆运动学解空间。最后将关节... （共8页）