基于分布重心的分拣码垛桁架机械手系统货位分配优化

摘要： 目的 提高大规模定制化按单生产应用场景下桁架机械手分拣码垛下线成品的作业效率。方法 提出一种基于分布重心法的播种区货位分配法，针对分拣码垛桁架机械手系统的工作特点，建立设备分拣任务总时间数学模型，将其归结为以最小桁架机械手带载水平移动总时间为目标的播种区货位分配问题。根据待拣订单货品的初始数量和位置，构建订单–货品分布重心矩阵。在此基础上，依据分布重心系数由大到小的顺序对播种区... （共6页）