一种绳驱动AUV布放回收装置的结构设计与动力学分析

摘要： 为了提高自主式水下航行器（AUV）布放回收的安全性和效率，以船舶起重机为基础，设计一种不仅能通过绳索自主调整吊笼的姿态，而且具有良好减摇效果的AUV水面布放回收装置。分析该装置的结构特性和机械理论模型，采用坐标转换法对吊笼的运动学位置、速度和加速度进行分析，并通过MATLAB软件对其进行仿真验证。在运动学模型的基础上对装置进行动力学分析，并利用ADAMS搭建绳索系统的虚拟样机并... （共7页）