IMU紧耦合的多激光雷达定位与建图方法

摘要： 在许多移动机器人的应用场景下，如自动化仓储物流场景，由于激光雷达安装位置的限制，采用单一激光雷达的SLAM解决方案存在视场受限以及难以闭环的问题。为此基于FAST-LIO2算法提出了一种IMU紧耦合的多激光雷达定位与建图方法，该方法在扩展了机器人的感知范围的同时提高了定位精度和建图效果。通过公开数据集的离线测试以及自建实验平台的在线测试，相较于M-LOAM、FAST-LIO2和... （共7页）