室内障碍物点云分割的可变阈值联合聚类算法研究

摘要： 激光雷达点云分割技术在智能车辆环境识别中扮演着重要角色。由于激光雷达存在点云近密远疏、分布不均匀的问题以及存在噪点的情况，导致出现点云分割不准确的现象。针对上述问题，提出了一种可变阈值联合聚类算法。该方法首先对点云数据进行预处理，使用直通滤波、体素滤波和立方体滤波对点云进行提取、稀疏和降噪，再联合自适应DBSCAN算法和改进后的可变阈值欧式聚类算法对点云进行聚类分割。采集真实场... （共9页）