基于自适应因子图的车载GNSS/INS组合导航方法

摘要： 针对短时遮蔽空间环境下，车载卫星导航系统多路径效应与信号衰减严重、粗差与周跳发生频繁，导致组合导航精度和鲁棒性降低的问题，提出了一种基于自适应因子图的车载GNSS/INS组合导航方法。首先构建GNSS/INS因子图模型，以INS为导航主系统，用GNSS因子对INS进行辅助修正，再根据GNSS测量的残差设计权重函数，进行自适应调整GNSS因子所占的权重，可有效抑制GNSS传感器随... （共6页）