基于分布式参考校正的多机器人编队控制

摘要： 针对避障、外部干扰和迟滞等实际的多机器人编队控制问题，提出了一种基于分布式参考校正的控制方法。通过采用人工势场法和干扰观测器，解决了非匹配不确定性的避障问题。定义不可达参考场景描述了多机器人在试图避开障碍物时的被动修正行为，并为每个机器人设计了分布式参考校正算法，减弱被动校正行为带来的不利影响，保证每个机器人位置跟踪误差的有界性。考虑已知的执行器迟滞效应，在电流控制律中添加了B... （共8页）