基于ABMSSA的PP算法分布式自动驾驶轨迹跟踪控制策略

摘要： 针对在轨迹跟踪控制中横向纯追踪控制算法前视距离的选取受车辆速度影响较大的问题，本文设计了一种改进樽海鞘优化算法对纯追踪控制中的前视距离进行实时调整优化。首先在纯追踪控制模型的基础之上，采用横向误差作为主要决策参数，设计了改进樽海鞘优化算法的目标函数，同时还在算法中引入布朗运动和自适应权重以防止陷入局部最优解和提高算法的收敛速度。其次本文还设计了纵向双环PID控制算法用于实现智能... （共8页）