基于UWB方位的机器人间相对定位

摘要： 相对定位是实现多机器人编队、探索救援等协作任务的前提。针对卫星信号受阻、未知无基础设施环境中机器人间的相对定位问题，提出一种基于超宽带(ultra-wideband, UWB)方位的相对定位方法。利用滑动窗口截取一段时间内机器人间观测方位和运动轨迹，构建方位代价函数，通过最小化代价函数估计机器人间的相对位姿。然而，函数的非凸性导致传统优化算法陷入局部最优解，因此，采用麻雀搜索算... （共9页）