基于无模型自适应迭代学习的液压锚杆钻机转速控制

摘要： 针对存在参数不确定、非线性约束液压锚杆钻机回转系统的转速高精度控制问题，利用钻机作业的重复性，提出了一种基于无模型自适应迭代学习的液压锚杆钻机回转系统转速控制方案。首先，搭建钻机回转控制系统关于转速的状态空间模型。其次，利用动态线性化技术，构造钻机回转系统液压马达与伺服阀电流在迭代域的等价线性映射关系，并根据系统采集的历史伺服阀电流输入、液压马达转角输出数据，提出无模型自适应迭... （共9页）