基于位姿参数估计的多视角点云配准方法

摘要： 传统的点云配准算法通过两点云数据之间的特征实现对应点配对，这种方法要求点云具有明确的特征，且存在计算量大、匹配时间长、配准精度低等问题，而ICP算法虽然应用广泛，但对初始值敏感。对此，提出了一种基于位姿参数估计的多视角点云配准方法(PPE-ICP)。首先通过分析误差的分布特性可证明误差极小值存在，使用A~*搜索算法寻找误差极小值，降低误差传播的影响，为后续的参数估计提供较好的初... （共12页）