基于双混联机器人协同运动控制的薄壁件镜像铣削研究

摘要： 为提高薄壁件镜像铣削过程中的加工质量，本文提出一种针对双混联机器人镜像铣削的协同运动控制策略。首先，结合机器人运动控制特点，研发出一种双CPU主从控制架构的开放式数控系统，以实现人机交互和运动控制；然后，为实现双机协同运动并提高薄壁件加工质量，在数控系统中集成了4大关键技术，分别是双机器人的镜像路径生成、同步速度规划、协同运动学和运动误差实时补偿；最后，基于自主开发的集成式镜像...