复合式机器人接触式测量站位规划方法

摘要： 在航空各部件的大空间测量中，针对人工测量工作强度大、检测精度不稳定、检测效率低等问题，提出基于全向移动复合式机器人的接触式测量机器人站位规划方法。首先进行机器人D-H参数建立以及关节转角求解，构建测量可达性约束模型，分析工具末端对机器人工作空间以及T-Mac与激光跟踪仪之间激光可达性的影响；然后针对最大工作限位和关节转角限位约束对大部件轴向以及径向进行机器人站位规划算法流程开发...