基于偏移补偿模型的大曲率复杂芯模编织牵引轨迹优化控制方法

摘要： 针对大曲率复杂芯模编织过程中机器人示教困难、织物编织角不稳定等问题，提出一种基于偏移补偿模型的编织牵引轨迹优化控制方法。首先基于不稳定编织阶段收敛距离的变换，建立预成型编织点预测模型；其次对芯模进行离散化处理，调整每一段离散芯模的轴线垂直通过动态编织点平面，修正每段芯模编织进给长度，利用芯模变截面过程的不稳定编织阶段进行芯模姿态调整，同时调整不稳定阶段牵引速度以更快达到稳定编织... （共8页）