具有防撞安全约束的无人机集群智能协同控制

摘要： 针对无人机（UAV）集群协同控制问题，本文提出了一种结合深度强化学习（DRL）与防撞策略的无人机集群智能协同控制方法。首先，对研究的无人机集群控制问题进行了整体描述并建立了无人机的运动模型。其次，在深度强化学习架构下建立了无人机集群控制策略的训练机制，通过分析无人机的观测空间与动作空间，设计了无人机集群控制策略的网络结构，并且以无人机集群的安全性与紧密一致性为主要目标设计了奖励...