无人机GNSS/IMU组合导航系统完好性监测方法

摘要： 针对民用无人机组合导航系统中，全球导航卫星系统（GNSS）和惯性测量单元（IMU）均存在故障风险的情况，提出一种兼顾GNSS和IMU故障风险的组合导航系统完好性监测方法。该方法根据故障检测结果建立完好性风险模型，设计完好性风险需求分配方案并建立各故障模式的保护级反演模型，利用滤波新息表达过去历元故障偏差对定位误差的影响，解决故障起始历元和故障偏差取值未知的前提下保护级反演难题。...