无人机韧性自主定位技术综述

摘要： 当前无人机（UAV）自主定位技术研究多针对特定硬件配置平台在稀疏友好环境中满足简单任务时的定位要求，在大范围复杂稠密环境和长周期复杂任务时不具备持续性、高可靠性和强适应性，制约了无人机更大规模和更广范围的应用。本文聚焦无人机韧性自主定位技术，从自主定位系统回路中的感知、估计、控制3个核心环节出发，关注持续性、可靠性和适应性等韧性指标，按多源冗余信息融合、鲁棒后端估计和具备感知意...