面向物联网数据收集的无人机自主路径规划

摘要： 路径规划旨在为无人机（UAV）提供安全可靠的行进路径，而实际环境的动态性极大地增加了路径规划的难度。本文针对物联网（IoT）节点处的数据收集问题，构建了一个复杂的3D动态环境，在多评论家深度确定性梯度算法（MCDDPG）的基础上提出一种基于无人机电量约束、路径长度最小化（MCDDPG-EPM）算法。算法考虑无人机自身电量约束及其在物联网节点间的调度问题，确保无人机在电量供应安全...