基于CMA-ES的USV自动靠泊研究

摘要： 本文提出基于CMA-ES优化的LQR船舶自主靠泊控制系统，系统化地解决船舶在靠泊过程中涉及的路径规划、最优控制、外界干扰、物理执行结构约束等问题并使用仿真软件实现基于LQR以及基于CMA-ES优化的LQR的自主靠泊控制系统，实验结果表明，基于CMA-ES的优化控制方法能够很好地实现小型船舶的自主靠泊，系统鲁棒性表现良好。 （共7页）