考虑多约束条件的舰船航行姿态自适应控制算法

摘要： 舰船的航行姿态受到复杂的非线性动力学因素影响，例如水动力、风力、波浪力等。这些因素导致了船舶运动的非线性和不确定性，使得对其航行姿态控制的精度较低。为此，提出考虑多约束条件的舰船航行姿态自适应控制算法。分析舰船在海上航行，构建船舶的低频和高频运动模型；根据舰船航行时的特点建立船舶航行的避障约束、转弯最小半径约束以及控制输入饱和约束，建立以调节能耗最少的舰船航行姿态控制目标函数，... （共5页）