船舶除锈清洗爬壁机器人移动智能导航系统

摘要： 为良好辅助爬壁机器人完成舰船除锈清洗工作，设计包含远程监控平台和爬壁机器人两部分的船舶除锈清洗爬壁机器人移动智能导航系统。远程监控平台发布船舶除锈清洗任务后，爬壁机器人通过搭载的多线激光雷达和双目相机相结合的多传感器感知船舶除锈清洗环境信息，结合SLAM（同时定位与建图）技术完成爬壁机器人同步定位与环境栅格地图构建，并以此为基础，通过分块区域之间顺序除锈和分块区域内路径规划2个... （共4页）