基于多约束的改进RRT*算法三维全局路径规划研究

摘要： 针对快速搜索随机树*（RRT*）算法在三维状态空间寻找次优路径过程中收敛速度慢、规划的路径无法满足欠驱动水下无人潜航器实际航行约束等问题，建立考虑多约束的RRT*算法的改进算法。对于寻优过程速度慢的缺陷，改进算法通过增加随机树节点的概率引导措施，加大树扩展过程的目标趋向性，减少树节点随机拓展带来的冗余计算，从而加快随机树寻优的收敛过程；对于无人潜航器航行约束问题，利用潜航器的俯... （共5页）