船用水下航行器移动轨迹自动跟踪研究

摘要： 针对复杂运行环境扰动导致水下航行器轨迹跟踪结果产生偏差的问题，研究船用水下航行器移动轨迹自动跟踪方法。构建船用水下航行器空间运动模型（包含运动学模型与动力学模型），设计船用水下航行器移动轨迹自动跟踪控制器，其中主要包含自适应可变参滑模控制器与扰动观测器两部分，利用扰动观测器在复杂运行环境下未知扰动的准确观测；在扰动观测器的基础上，设计自适应可变参滑模控制器，滑模控制器构建误差滑... （共4页）