基于马氏距离的极区容错联邦滤波算法

摘要： 针对舰船组合导航系统受极区极端恶劣环境影响发生外部量测故障从而降低系统精度的问题，提出基于马氏距离的极区容错联邦滤波算法。通过引入真实量测与预测量测之间的马氏距离来衡量各个子滤波器的量测质量，并通过马氏距离来构建各个子滤波器在主滤波器最优融合中对应的融合系数，降低故障子滤波器在最优融合中的比例，减少故障子滤波器对全局估计的不良影响。实验仿真表明，该算法相较于传统的联邦滤波算法，... （共6页）