面向无人艇集群避障的速度障碍算法研究

摘要： 无人艇集群在海上公共区域航行需要考虑互相避障以及水面其他障碍的规避问题，故提出一种无人艇集群避障算法解决该问题。算法改进了速度障碍法，考虑障碍物位置和速度以估计未来时间窗口下可能发生碰撞的锥形区域，并规划出可行域半平面。之后引入海事避碰规则进一步约束无人艇的避碰方向和可行域范围。多障碍场景下，通过在若干个可行域的交集上寻找最优的避碰速度矢量，可引导无人艇避障。算法中各无人艇相互... （共5页）