基于探测概率的UUV搜潜路径规划

摘要： 针对无人航行器（Unmanned Underwater Vehicle, UUV）在潜搜索中目标运动状态难以准确描述、传统搜索方法难以保证有限搜索时间内发现概率最大的问题，本文提出一种基于探测概率的UUV搜潜路径规划方法。首先，将搜索区域栅格化，建立基于隐马尔科夫模型（Hidden Markov Model, HMM）的目标运动模型，可实时更新目标的后验概率分布。然后，以探测概... （共6页）