水下运载器动力学仿真以及串级控制器参数优化

摘要： 为了让水下运载器能够更好完成潜射无人机的跨介质机动，基于回转体结构以及ROV(Remote Operated Vehicle)驱动模式设计一种具有动力的潜射无人机水下运载器。根据该运载器的外形结构和驱动模式特点，对其进行动力学建模并设计一种串级控制器控制该运载器的六自由度运动参数，利用Matlab/Simulink进行仿真验证，最后利用Isight优化软件对该运载器的串级控制器... （共5页）