基于自适应非奇异终端滑模自抗扰的ROV控制

摘要： ROV浮游工作时由于存在系统模型不确定性和环境干扰导致跟踪效果不佳的问题，因此，提出一种参数变化的非奇异终端滑模自抗扰控制方法；首先，建立ROV的动力学模型；其次，利用非奇异终端滑模控制器代替了传统线性自抗扰的线性控制器，提高了系统的控制性能和抗干扰能力，考虑到引入参数过多问题利用梯度下降的RBF神经网络调整趋近率系数，通过李雅普诺夫定理证明了该系统的稳定性；最后，通过轨迹跟踪... （共5页）