新型两栖仿生机器人的结构设计和运动学仿真

摘要： 两栖环境是一种多介质结合的复杂地形环境，普通的两栖仿生机器人因为其自身设计结构简单且可实现动作单一等问题，导致很难完成特殊复杂的任务。本文参考蝾螈生物模型，提出了一种新型两栖仿生机器人的设计方案。同时结合蝾螈在水中的运动情况，设计俯仰姿态控制系统，使得其可实现上浮、下潜、上仰以及下俯等动作。为了验证所设计方案的可行性，利用Solidworks对关键模块进行有限元分析，来验证特殊... （共6页）