基于模型预测静态规划的高速多体船减纵摇控制

摘要： 为解决在海浪扰动下高速多体船的垂向稳定性变差问题，提出一种基于模型预测静态规划的减纵摇控制方法。考虑高速多体船模型不确定性、海浪噪声不符合高斯白噪声分布特点，根据噪声信息和误差信息设计平滑变结构滤波器，在线估计多体船的升沉速度、纵摇角速度，并将其引入到减摇控制中。在此基础上，基于模型预测静态规划提出多体船的减摇控制，采用终端偏差修正的求解方式，迭代更新控制输入，降低计算复杂度。... （共5页）