考虑奇异摄动的船用水下机械臂轨迹自适应规划方法

摘要： 为保证船用水下机械臂在具有奇异摄动、不确定性和动态特性变化的环境中，平稳完成作业任务，研究考虑奇异摄动的船用水下机械臂轨迹自适应规划方法。将复杂的水下机械臂结构划分成慢变和快变2个子系统，分析奇异摄动的船用水下机械臂状态后，研究奇异摄动抑制下水下机械臂自适应轨迹规划方法，设计奇异摄动影响下机械臂作业振动量最小化的轨迹规划目标函数，并由狼群优化算法求解满足此目标函数目标的关节角位... （共4页）