基于模糊自适应PID的欠驱动船舶靠泊自动控制方法

摘要： 欠驱动船舶动力布局不均匀、船舶转向能力和速度调节能力较差，其靠泊受外界风力、水流等影响控制难度过高。为解决这一问题，本文提出一种基于模糊自适应PID的欠驱动船舶靠泊自动控制方法。首先依据欠驱动船舶的运动学与动力学模型，利用视线角导航算法，确定欠驱动船舶靠泊航行轨迹；然后利用模糊自适应PID控制算法，通过船舶靠泊的首向控制器与速度控制器，利用模糊控制规则，实时推理获取最佳的PID... （共5页）