主从遥操作机械手的阻尼触觉反馈

摘要： 遥操作机械手因其独特的优势，已被广泛用于太空探索、深海探测、核设施维护和医疗手术。然而，随着任务复杂性和安全要求的提高，要求遥操作机械手具有更好的避障能力。针对此问题，提出一种新的基于可变阻尼的触觉反馈方法，为操作者提供阻尼力以感知远程环境中的障碍物，从而完成避障任务。在此基础上，提出避障阻尼模型，以解决传统的触觉方法由于考虑因素不全面而导致的不准确问题。该模型不仅考虑了传统的... （共6页）