一种蜂窝板装配机械手用新型柔性夹具研制

摘要： 针对尺寸多样、低刚度和易损性等特性导致蜂窝板自动搬运较为困难的问题，设计一种基于可调环的装配机械手用新型柔性夹具。分析蜂窝板夹具性能的特殊要求，并在此基础上提出一种基于线绳环的柔性夹具概念。在静态几何形状环的基础上，进一步设计一种具有可调环的柔性夹具。为了进一步提高灵活性，还设计了相匹配的组合模式环控制方法，以有效改变环的几何形状。最后，制备了由6个环构成的原型并进行了测试，以...